【摘 要】
：
提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新
【机 构】
：
燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛燕盛智能科技有限公司技术研究中心,河北科技师范学院机电工程学院,河北工业大学机械工程学院
【基金项目】
：
中央引导地方科技发展专项(19941603G)
论文部分内容阅读
提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路。应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度Vo的映射,建立了机构的独立变量q与运动平台广义速度Vo之间的解耦矩阵;建立了机构支链中的摆动杆、伸缩杆质心速度与运动平台广义速度Vo之间映射,并基于虚功原理建立了机构的动力学模型,将推导的动力学模型变
其他文献
<正> 四年一度的世界地震工程界盛会——第十届世界地震工程会议,于1992年7月19日至7月24日在西班牙首都马德里召开。1500多名来自世界各国的地震学界和工程界的代表参加了大
<正>沟通是信息从发送者到接收者的传递过程,而信息则是接收者所理解的信息。[1]师生之间的有效沟通是指教师和学生达成彼此的理解与认同,实现预定教育目标的沟通。遗憾的是,
稀疏表示在图像处理领域、音频处理领域有着广泛应用,将稀疏表示理论应用在振动信号处理领域可以高效地表示出信号的周期性成分。通过对Adams系统仿真和实测信号的转子耦合故
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
生产线布局规划与机器人结构参数关系密切。针对某立式加工中心主轴箱智能生产线,为完成抓取、翻转工件等工作要求,同时减少机器人的操作空间和结构尺寸,提出了一种应用于上
根据章动运动原理,设计了一种结构简单、传动比较大的新型单级双圆弧弧齿锥齿轮章动减速器,并得到其传动比计算公式。以章动减速器体积最小为目标函数,建立了包含4个设计变量