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以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃（Polymethylmethacrylate简写PMMA）的研磨抛光工艺.分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Preston磨削理论为基础建立了有机玻璃的机器人端面研抛去除函数模型;然后通过研磨抛光实验,研究了主要研抛加工参数（如研抛压力、研抛工具转速、机器人进给速度、循环加工次数等）对工件表面材料去除厚度的影响规律,并在单因素试验的基础上对研抛加工参数进行了初步的参数优化,经过优化后的加工参数加工出的有机玻璃样件表面几乎