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为了研究阀控缸机构的非线性对电液伺服系统控制性能的影响，以钢管生产过程中的扩轧管电液伺服系统为背景，首先通过分析非对称比例（伺服）阀的电信号输入到阀芯位移和阀芯位移到非对称液压缸活塞位移输出过程的非线性特性，建立非对称阀控非对称缸机构的非线性数学模型以描绘实际系统：其次根据实际系统模型的级联性特点，提出了一种融合定量反馈控制理论和扰动估计理论的非线性控制策略，实现了对负载运动和负载压力非线性的分级控制；最后以常规PID控制为基础，对提出控制策略的有效性进行相应的仿真和实际控制对比。结果表明，该控制策略具有