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实时准确地测量船舶姿态，对船舶运输安全作业、舰船减摇控制等具有重要意义．对坐标系及其转换关系进行了定义，推导构建了基于加表、陀螺和GPS的组合姿态测量系统测量元件模型和全量模型，通过状态方程和测量方程的分析推导对全量模型进行了线性化处理，并对连续系统模型作了离散化处理．依据姿态角、陀螺漂移和速度的误差状态方程，引进GPS测量值，对系统状态进行卡尔曼信息滤波估计，从而得到陀螺的漂移误差，使姿态角的测量达到良好的效果．