【摘 要】
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将线结构光测头安装在机器人末端构成自由曲面非接触测量系统该系统以机器人作为运动机构,带动传感器依次到达空间指定测定位置,获得其三维坐标。利用齐次坐标变换理论建立测
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将线结构光测头安装在机器人末端构成自由曲面非接触测量系统该系统以机器人作为运动机构,带动传感器依次到达空间指定测定位置,获得其三维坐标。利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型,考虑到测量机器人的名义运动学参数和实际运动这参数之间的误差,运用微分摄动理论建立了其误差模型。以motomanHP3机器人为实例,通过数值仿真验证了误差模型的准确程度。这些工作为通过软补偿的方式提高测量的精度提供了理论依据。
The linear structure of the optical probe mounted on the end of the robot to form a free-form surface non-contact measurement system The robot system as a movement, driven sensors in turn arrived at the designated space measurement position, to obtain the three-dimensional coordinates. The mathematical model of the measuring system is established by using the homogeneous coordinate transformation theory. Taking into account the error between the nominal kinematic parameters and the actual kinematic parameters of the robot, the error model is established by using the differential perturbation theory. Taking motoman HP3 robot as an example, the accuracy of the error model is verified by numerical simulation. These works provide a theoretical basis for improving the accuracy of measurement by means of soft compensation.
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