【摘 要】
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针对传统测量螺栓类零件各几何参数存在精度低、分拣低效等问题,开发了一种基于机器视觉的系统用于提高螺栓类零件多几何参数在线测量和分拣的效率。该系统以Halcon联合VisualStudio2017的开发环境,为了完整提取螺栓类零件的轮廓图像,图像采集系统采用背光源的方式,使用Blob分析图像处理、Shape-Matching模板匹配定位、缩小检索区域、亚像素拟合轮廓边缘等方法。运用边缘轮廓对灰度值梯
【基金项目】
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江西省教育厅弱纹理对象双目匹配技术研究项目(752002-00236)。
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针对传统测量螺栓类零件各几何参数存在精度低、分拣低效等问题,开发了一种基于机器视觉的系统用于提高螺栓类零件多几何参数在线测量和分拣的效率。该系统以Halcon联合VisualStudio2017的开发环境,为了完整提取螺栓类零件的轮廓图像,图像采集系统采用背光源的方式,使用Blob分析图像处理、Shape-Matching模板匹配定位、缩小检索区域、亚像素拟合轮廓边缘等方法。运用边缘轮廓对灰度值梯度求导的算法,通过设置阈值剔除干扰点,对符合要求的测量点进行排序,创建边缘对,实现实时测量螺栓类零件的各
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微网孤岛模式下由于线路阻抗分布不均衡,非线性负载等因素都会极大影响分布式电源(DG)对无功功率的分配控制,容易发生过流和过载故障从而降低供电可靠性。为此,依据分布式智能代理系统理论,把分布式电源看作智能代理,采用一阶动力学离散迭代方程依据状态估算误差设计通讯触发条件。通过李雅普诺夫稳定性分析方法提出一种基于分布式智能代理系统的孤岛微电网无功功率分配策略。最后通过MATLAB仿真验证了所提控制算法在微网孤岛模式下控制无功功率分配的有效性和可行性。
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为同时解决输送用多电机驱动双并联机器人的同步协调性问题和受关节非线性摩擦、动力学参数建模误差及外界干扰等不确定因素影响的鲁棒性问题,提出一种双并联机器人复合误差鲁棒同步滑模控制方法。建立含集总扰动项的双并联机器人动力学模型,通过引入非线性扰动观测器,设计一种基于复合误差的鲁棒同步滑模控制算法,以选取较小的同步滑模控制切换增益,使双并联机器人系统同时获得良好的鲁棒性和同步协调性。理论分析基于双并联机器人动力学模型的复合误差鲁棒同步滑模控制算法的稳定性,通过和未引入扰动观测器的同步滑模控制算法以及引入扰动观测
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