【摘 要】
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基于视觉的机器人白定位方法，相比传统的定位方法具有信息量大、灵活性高、成本低等特点。针对室内移动机器人的白定位，提出了人工地标设计的“四原则＂，并同时设计了相应的人工地
【基金项目】
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福建省龙岩市重点科技计划项目(2012LY01)
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基于视觉的机器人白定位方法，相比传统的定位方法具有信息量大、灵活性高、成本低等特点。针对室内移动机器人的白定位，提出了人工地标设计的“四原则＂，并同时设计了相应的人工地标图形；采用字符编码的方法完成人工地标的定义，选择了基于图像金字塔的最小二乘法形状匹配定位方法；采用“定局一定位一定向＂的分层识别策略完成了机器人的白定位。通过实验分析，白定位精度达到亚像素精度，定位方法具有良好的实时陛和识别率。
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