【摘 要】
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针对传统A*算法所规划路径距离障碍物近、转折点多、路径不平滑的问题,对A*算法进行改进并应用于无人驾驶车辆路径规划中。在传统A*算法分析的基础上对背向障碍物搜索和评价
【机 构】
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安徽职业技术学院机电工程学院,中国移动通信集团安徽有限公司
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针对传统A*算法所规划路径距离障碍物近、转折点多、路径不平滑的问题,对A*算法进行改进并应用于无人驾驶车辆路径规划中。在传统A*算法分析的基础上对背向障碍物搜索和评价函数进行改进,同时采用3次样条插值方法对规划后路径平滑处理。将传统A*算法和改进A*算法应用于MATLAB环境下搭建的无人驾驶车辆模型进行路径规划仿真分析。结果表明,改进A*算法所规划的路径距离障碍物比较远,转折点数量明显减少,同时路径更加平滑。
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