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时间同步是无线传感器网络的基本中间件之一,最近，许多基于时间信息交换的时间同步协议已被提出．然而，在大规模无线传感器网络中，同步误差随跳距的累积问题和可扩展性需求是传统的时间同步技术面临的主要挑战．为了应对这两个挑战，无线传感器网络的研究者们开始关注古老的萤火虫同步技术和最近才被提出的协作同步技术．直到最近，尤其是在Strogatz和Mirollo模型被提出以后，古老的萤火虫同步技术才在单跳网络内取得了突破性进展．而在多跳网络中，虽然已有大量的实验和仿真，但其收敛性仍有待从理论上进行研究．基于新颖的空间平