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无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术。单纯的编码器SLAM技术,由于其长时间的运行会导致累计误差过大,使得定位非常不准确,所以需要一种技术,对位置信息的定位方式加以辅助,考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性,本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签,提升EKF-SLAM的定位准度,并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合,通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性。