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令R^n×m、OR^n×n、SR^n×n（SR0^n×n）分别表示所有n×m阶实矩阵、n阶实正交阵、n阶实对称矩阵（实对称半正定阵）的全体，A＋表示A的Moore-Penrose广义逆，Ik表示k阶单位矩阵，鼠表示k阶反序单位矩阵．R（A）表示A的列空间，N（A）表示A的零空间，rank（A）表示矩阵A的秩．对A=（aij），B=（bij）∈R^n×m，A＋B表示A与B的Hadamard乘积。