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柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一．为了深入分析精密传动用柔性平行四杆机构的位移性能，利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程，建立了计算直角切口柔性平行四杆机构输出位移的数学模型．设计了一个简单的柔性平行四杆机构模型，采用MATLAB7．0软件对其进行理论计算，并利用商用软件ANSYS10．0进行有限元分析．采用线切割的方法加工了一个样件，并进行了相关实验．最终结果表明：数学模型的理论值与有限元仿真值很接近，但与实际样件的实验值有一定的误差．通过误差分析，证实了存在这种误差的合理性，从