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构建稳健的水下通信网络以提供编队支撑信息和导航增强信息,是实现多自主水下航行器(AUV)组网编队的基础。因此,研究如何在水下通信手段和成熟通信载荷受限的情况下,利用有限资源,构建满足真实水下环境多AUV编队需求的通信网络,对后续开展多AUV协同作业研究具有重要意义。针对当前水下移动组网编队研究中,由于组网及协同导航工程应用不足,制约了编队中其他层进一步发展的问题,文中对多AUV网络通信协议、机制以及协同导航增强的实现进行了研究,设计了一种基于水声通信的组网与协同导航方案,利用德国Evologics公司的3