【摘 要】
：
焊接自动化技术在信息化技术迅速发展的今天进步迅速,焊接任务也开始趋于复杂化,单体作业已经不能满足当前工作任务的需求,应当加强对弧焊机器人和变位机的协调运动研究,通过协调运动来提升机器人的焊接效果。文章利用机构运动学分析方法对焊接机器人和变位机进行运动分解,从离线编程的角度进行分析,提出相关措施以期实现弧焊机器人和变位机的协调运动。
论文部分内容阅读
焊接自动化技术在信息化技术迅速发展的今天进步迅速,焊接任务也开始趋于复杂化,单体作业已经不能满足当前工作任务的需求,应当加强对弧焊机器人和变位机的协调运动研究,通过协调运动来提升机器人的焊接效果。文章利用机构运动学分析方法对焊接机器人和变位机进行运动分解,从离线编程的角度进行分析,提出相关措施以期实现弧焊机器人和变位机的协调运动。
其他文献
在区块链技术的研究中,一致性算法是其中很重要的一个研究内容。以工作量证明（PoW,Proof of Work）为代表的区块链一致性算法虽然去中心化程度高,但存在确认时间长、吞吐量低、弱一致性等问题。除了PoX类一致性算法之外,实用拜占庭容错算法（PBFT,Practical Byzantine Fault Tolerance）在一致性算法中也占据了重要的地位,PBFT不存在分叉问题,但是在一个节点
基于深度视频的三维人体行为识别是当前计算机视觉领域非常具发展潜力和活跃的研究课题之一。本文围绕当前三维人体行为研究中面临的两个主要挑战展开研究,一是在不同视角下观测范围下人体行为的形态变化非常大;二是人体行为存在较大的类内差异性和类间重叠性。对此,本文在不依赖人体关节点信息的前提下,针对如何对深度视频序列下三维人体行为进行有效特征表达,同时提高其特征辨识力,开展了多视角特征示例融合、三维空间人体行
航空工业中常常需要对飞机机身等桶型构件外形的形位误差如对称度等进行检验,以保证飞机机身加工质量要求。目前通常采用激光雷达对飞机机身进行测量,然后对点云进行分析检验,但是由于飞机机身整体尺寸较大,激光雷达在单个站位无法完全测量,需要进行转站操作。传统的转站操作一般是在待检测物体周围建立一个测量场,测量场周围布置导轨,机器人携带激光雷达在导轨上移动进行转站测量,但是这种测量方式存在测量场无法转移,测量
随着数字信息化时代的到来,信息的处理与传输得到了极大的发展。可随之而来数据信息泄密问题也愈发严重,其中基于屏幕拍摄的内部人员泄密隐蔽性强、可溯源性差。因此,研究对移动终端泄密的溯源具有重要的现实意义。通过向保护屏幕中写入可溯源水印的方式,在发生敏感信息泄密时,能够进行泄密信息溯源,定位到泄密人员。针对传统屏幕水印方案在嵌入数字水印时存在的问题,提出了基于交换链的屏幕水印方案。基于Windows的屏
随着人工智能不断地深入人类的工作与生活,在军事、工业、医学等领域开始研究人工智能用于解决重点问题。多智能体围捕-逃逸问题便是其中之一。研究多智能体围捕-逃逸问题能够有效地解决导弹防卫,无人机群控制等任务中的控制难题。目前有关多智能体围捕-逃逸问题的研究大多还是从经典的控制理论出发,这一方法削弱了智能体数学模型的精度,具有很大的局限性。而深度强化学习虽然能够使智能体自主地迭代策略,但极大地增加了系统
正电子发射断层成像（Positron Emission Tomography,PET）是一种非侵入式的核医学分子影像技术,被认为是核医学领域中生化灵敏度最高的医学影像技术。小动物PET对脑部活动具有极高的生化灵敏度,是研究病理机制、开发诊疗方法的尖端科学仪器。传统小动物PET等成像手段均要求成像目标在成像视野中保持静止以获取无运动伪影的图像,成像目标通常处于非清醒或非自由状态,观测结果不能反映其脑
在现代制造系统中,高速、高精度的数控加工促进了多项式样条插补的研究。多项式样条曲线已经广泛用于数控加工轨迹平滑。无论是小线段拐角处的局部平滑,还是全局的刀位点轨迹平滑,都使用了具有各种特点的样条。但是由于多项式样条曲线弧长与参数之间的非线性关系,样条实时插值会存在进给速度波动问题。已有的样条实时插值算法中:（1）近似弧长参数化会改变原有的刀具轨迹;（2）泰勒展开法的阶次难以确定;（3）迭代法的计算
鄂西南地区,又称“鄂西”,位于湖北省西南部,武陵山北部,雨热同期,降水充沛。吊脚楼作为鄂西南地区传统民居最主要的建造形式,不仅具有鲜明的民族文化属性,同时也有典型的生态适应性特征。本文以鄂西南地区吊脚楼为研究对象,以其主体结构的形态为切入点,以文献阅读、实地调研、工匠访谈和建筑测绘等方式开展调研,从调研结果中提取吊脚楼的主体结构和构件设计的数理特征,定量化地剖析吊脚楼主体结构设计的动态数据关联规律
近几年来,生成对抗网络模型（Generative adversarial networks,GAN）作为深度计算任务中表现出色的生成式模型,是人工智能领域最重要的研究途径之一,尤其是在计算机视觉领域,GAN在诸多挑战中取得了巨大进展。但是在大数据时代下,由于数据结构之间的关联性增强,GAN对数据的表现能力有限,而张量可以对数据进行有效表示并保留数据之间的关联关系,如何将两者结合使GAN的生成效果更
城市是全球减缓气候变化和实现可持续发展目标的前锋。然而,不断增加的城市生活垃圾产量和相对滞后的垃圾处理技术,使得中国的城市面临着垃圾围城和气候变化的双重压力。科学评估我国城市生活垃圾的资源利用潜力及其温室气体排放对制定我国城市低碳和能源政策具有重要意义。现有我国城市生活垃圾资源潜力和温室气体排放的研究存在着核算精度较低和时效性不强等问题,影响了评估结果的准确性;且城市生活垃圾温室气体排放的驱动因素