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在分布实时环境下，解决高效通信和具有容错能力的MAS协作问题是MiroSot需要解决的重要问题之一。基于MiroSot设计的足球机器人MiroSotAgent是结合BDI和子前提结构而构造的一种新的混合式Agent。这种Agent综合了反应型Agent反应敏捷、鲁棒性好和慎思型Agent擅长复杂协作和推理的优点，能较好地应用于分布式实时的MAS环境。