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GPS系统包括太空中的24颗GPS卫星,地面上的1个主控站、3个数据注入站和5个监测站及作为用户端的GPS接收机。最少只需其中3颗卫星,就能迅速确定用户端在地球上所处的位置及海拔高度;所能收联接到的卫星数越多,解码出来的位置就越精确。
该系统由美国政府于20世纪70年代开始进行研制并于1994年全面建成。使用者只需拥有GPS接收机即可使用该服务,无需另外付费。GPS信号分为民用的标准定位服务(SPS,Standard Positioning Service)和军规的精确定位服务(PPS,Precise Positioning Service)两类。由于SPS无须任何授权即可任意使用,原本美国因为担心敌对国家或组织会利用SPS对美国发动攻击,故在民用信号中人为地加入误差(即SA政策,Selective Availability)以降低其精确度,使其最终定位精确度大概在100m左右;军规的精度在10m以内。2000年以后,克林顿政府决定取消对民用信号的干扰。因此,现在民用GPS也可以达到10m左右的定位精度。
GPS系统拥有如下多种优点:全天候,不受任何天气的影响;全球覆盖(高达98%);三维定速定时高精度;快速、省时、高效率;应用广泛、多功能;可移动定位;不同于双星定位系统,使用过程中接收机不需要发出任何信号增加了隐蔽性,提高了其军事应用效能。
GPS系统发展历程
自1978年以来已经有超过50颗GPS和NAVSTAR卫星进入轨道。GPS系统的前身为美军研制的一种子午仪卫星定位系统(Transit),1958年研制,1964年正式投入使用。该系统用5~6颗卫星组成的星网工作,每天最多绕过地球13圈,并且无法给出高度信息,在定位精度方面也不尽如人意。然而,子午仪系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验,并验证了由卫星系统进行定位的可行性,为GPS系统的研制埋下了铺垫。由于卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷。美国海陆空三军及民用部门都感到迫切需要一种新的卫星导航系统。为此,美国海军研究实验室(NRL)提出了名为Tinmation的用12~18颗卫星组成10000km高度的全球定位网计划,并于1967年、1969年和1974年各发射了一颗试验卫星,在这些卫星上初步试验了原子钟计时系统,这是GPS系统精确定位的基础。而美国空军则提出了621-B的以每星群4~5颗卫星组成3~4个星群的计划,这些卫星中除1颗采用同步轨道外其余的都使用周期为24小时的倾斜轨道。该计划以伪随机码(PRN)为基础传播卫星测距信号,当信号密度低于环境噪声的1%时也能将其检测出来。伪随机码的成功运用是GPS系统取得成功的一个重要基础。海军的计划主要用于为舰船提供低动态的2维定位,空军的计划是能供提供高动态服务,然而系统过于复杂。由于同时研制两个系统会造成巨大的费用,而且这两个计划都是为了提供全球定位而设计的,所以1973年美国国防部将两者合二为一,并由国防部牵头的卫星导航定位联合计划局(JPO)领导,还将办事机构设立在洛杉矶的空军航天处。该机构成员众多,包括美国陆军、海军、海军陆战队、交通部、国防制图局、北约和澳大利亚的代表。
最初的GPS计划在联合计划局的领导下诞生了,该方案将24颗卫星放置在互成120°的三个轨道上。每个轨道上有8颗卫星,地球上任何一点均能观测到6～9颗卫星。这样,粗码精度可达100m,精码精度为10m。 由于预算压缩,GPS计划不得不减少卫星发射数量,改为将18颗卫星分布在互成60°的6个轨道上。然而这一方案使得卫星可靠性得不到保障。1988年又进行了最后一次修改:21颗工作星和3颗备份星工作在互成30°的6条轨道上。这也是现在GPS卫星所使用的工作方式。
PS计划的实施共分三个阶段:第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1978年～1979年,由位于加利福尼亚的范登堡空军基地采用双子座火箭发射4颗试验卫星,卫星运行軌道长半轴为26560km,倾角64°,轨道高度20000km。这一阶段主要研制了地面接收机及建立地面跟踪网,结果令人满意。第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年～1984年,又陆续发射了7颗被称为BLOCK Ⅰ的试验卫星,研制了各种用途的接收机。实验表明,GPS定位精度远远超过设计标准,利用粗码定位,其精度就可达14m。第三阶段为实用组网阶段。1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成功,这一阶段的卫星称为BLOCK Ⅱ 和 BLOCK ⅡA。此阶段宣告GPS系统进入工程建设状态。1993年底使用的GPS网即(21 3)GPS星座已经建成,今后将根据计划更换失效的卫星。
GPS系统的组成
GPS系统主要由空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分组成。
空间星座部分
GPS卫星星座由24颗卫星组成,其中21颗为工作卫星,3颗为备用卫星。24颗卫星均匀分布在6个轨道平面上,即每个轨道面上有4颗卫星。卫星轨道面相对于地球赤道面的轨道倾角为55°,各轨道平面的升交点的赤经相差60°,一个轨道平面上的卫星比相邻轨道平面上的相应卫星升交角距超前30°。这种布局的目的是保证在全球任何地点、任何时刻至少可以观测到4颗卫星。
GPS卫星是由洛克菲尔国际公司空间部研制的,卫星重774kg,使用寿命为7年。卫星采用蜂窝结构,主体呈柱形,直径为1.5m。卫星两侧装有两块双叶对日定向太阳能电池帆板,全长5.33m接受日光面积为7.2m2。对日定向系统控制两翼电池帆板旋转,使板面始终对准太阳,为卫星不断提供电力,并给三组15Ah镍镉电池充电,以保证卫星在地球阴影部分能正常工作。在星体底部装有12个单元的多波束定向天线,能发射张角大约为30°的两个L波段(19cm和24cm波)的信号。在星体的两端面上装有全向遥测遥控天线,用于与地面监控网的通信。此外卫星还装有姿态控制系统和轨道控制系统,以便使卫星保持在适当的高度和角度,准确对准卫星的可见地面。
由GPS系统的工作原理可知,星载时钟的精确度越高,其定位精度也越高。早期试验型卫星采用由霍普金斯大学研制的石英振荡器,相对频率稳定度为10~11量级/秒。误差为14m。1974年以后,GPS卫星采用铷原子钟,相对频率稳定度达到10~12量级/秒,误差8m。1977年,BOKCK Ⅱ型采用了马斯频率和时间系统公司研制的铯原子钟后相对稳定频率达到10~13量级/秒,误差则降为2.9m。1981年,休斯公司研制的相对稳定频率为10 ～ 14量级/秒的氢原子钟使BLOCK ⅡR型卫星误差仅为1m。
地面监控部分
地面监控部分主要由1个主控站、4个注入站和6个监测站组成。
主控站位于美国科罗拉多州的谢里佛尔空军基地,是整个地面监控系统的管理中心和技术中心。另外还有一个位于马里兰州盖茨堡的备用主控站,在发生紧急情况时启用。
注入站目前有4个,分别位于南太平洋马绍尔群岛的瓜加林环礁,大西洋上英国属地阿森松岛,英属印度洋领地的迪戈加西亚岛和位于美国本土科罗拉多州的科罗拉多斯普林斯。注入站的作用是把主控站计算得到的卫星星历、导航电文等信息注入到相应的卫星。
注入站同时也是监测站,另外还有位于夏威夷和卡纳维拉尔角两处监测站,故监测站目前有6个。监测站的主要作用是采集GPS卫星数据和当地的环境数据,然后发送给主控站。
用户设备部分
用户设备主要是GPS接收机,主要作用是从GPS卫星收到信号并利用传来的信息计算用户的三维位置及时间。
定位误差来源与分析
GPS定位在过程中出现的各种误差根据来源可分为三类:与卫星有关的误差、与信号传播有关的误差及与接收机有关的误差。这些误差对GPS定位的影响各不相同,且误差的大小还与卫星的位置、待定点的位置、接收机设备、观测时间、大气环境以及地理环境等因素有关。针对不同的误差有不同的处理方法。
为了使民用的精确度提升,科学界发展另一种技术,称为差分全球定位系统(Differential GPS),简称DGPS。亦即利用附近的已知参考坐标点,来修正 GPS 的误差。再把这个即时误差值加入本身坐标运算的考虑,便可获得更精确的值。
该系统由美国政府于20世纪70年代开始进行研制并于1994年全面建成。使用者只需拥有GPS接收机即可使用该服务,无需另外付费。GPS信号分为民用的标准定位服务(SPS,Standard Positioning Service)和军规的精确定位服务(PPS,Precise Positioning Service)两类。由于SPS无须任何授权即可任意使用,原本美国因为担心敌对国家或组织会利用SPS对美国发动攻击,故在民用信号中人为地加入误差(即SA政策,Selective Availability)以降低其精确度,使其最终定位精确度大概在100m左右;军规的精度在10m以内。2000年以后,克林顿政府决定取消对民用信号的干扰。因此,现在民用GPS也可以达到10m左右的定位精度。
GPS系统拥有如下多种优点:全天候,不受任何天气的影响;全球覆盖(高达98%);三维定速定时高精度;快速、省时、高效率;应用广泛、多功能;可移动定位;不同于双星定位系统,使用过程中接收机不需要发出任何信号增加了隐蔽性,提高了其军事应用效能。
GPS系统发展历程
自1978年以来已经有超过50颗GPS和NAVSTAR卫星进入轨道。GPS系统的前身为美军研制的一种子午仪卫星定位系统(Transit),1958年研制,1964年正式投入使用。该系统用5~6颗卫星组成的星网工作,每天最多绕过地球13圈,并且无法给出高度信息,在定位精度方面也不尽如人意。然而,子午仪系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验,并验证了由卫星系统进行定位的可行性,为GPS系统的研制埋下了铺垫。由于卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷。美国海陆空三军及民用部门都感到迫切需要一种新的卫星导航系统。为此,美国海军研究实验室(NRL)提出了名为Tinmation的用12~18颗卫星组成10000km高度的全球定位网计划,并于1967年、1969年和1974年各发射了一颗试验卫星,在这些卫星上初步试验了原子钟计时系统,这是GPS系统精确定位的基础。而美国空军则提出了621-B的以每星群4~5颗卫星组成3~4个星群的计划,这些卫星中除1颗采用同步轨道外其余的都使用周期为24小时的倾斜轨道。该计划以伪随机码(PRN)为基础传播卫星测距信号,当信号密度低于环境噪声的1%时也能将其检测出来。伪随机码的成功运用是GPS系统取得成功的一个重要基础。海军的计划主要用于为舰船提供低动态的2维定位,空军的计划是能供提供高动态服务,然而系统过于复杂。由于同时研制两个系统会造成巨大的费用,而且这两个计划都是为了提供全球定位而设计的,所以1973年美国国防部将两者合二为一,并由国防部牵头的卫星导航定位联合计划局(JPO)领导,还将办事机构设立在洛杉矶的空军航天处。该机构成员众多,包括美国陆军、海军、海军陆战队、交通部、国防制图局、北约和澳大利亚的代表。
最初的GPS计划在联合计划局的领导下诞生了,该方案将24颗卫星放置在互成120°的三个轨道上。每个轨道上有8颗卫星,地球上任何一点均能观测到6～9颗卫星。这样,粗码精度可达100m,精码精度为10m。 由于预算压缩,GPS计划不得不减少卫星发射数量,改为将18颗卫星分布在互成60°的6个轨道上。然而这一方案使得卫星可靠性得不到保障。1988年又进行了最后一次修改:21颗工作星和3颗备份星工作在互成30°的6条轨道上。这也是现在GPS卫星所使用的工作方式。
PS计划的实施共分三个阶段:第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1978年～1979年,由位于加利福尼亚的范登堡空军基地采用双子座火箭发射4颗试验卫星,卫星运行軌道长半轴为26560km,倾角64°,轨道高度20000km。这一阶段主要研制了地面接收机及建立地面跟踪网,结果令人满意。第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年～1984年,又陆续发射了7颗被称为BLOCK Ⅰ的试验卫星,研制了各种用途的接收机。实验表明,GPS定位精度远远超过设计标准,利用粗码定位,其精度就可达14m。第三阶段为实用组网阶段。1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成功,这一阶段的卫星称为BLOCK Ⅱ 和 BLOCK ⅡA。此阶段宣告GPS系统进入工程建设状态。1993年底使用的GPS网即(21 3)GPS星座已经建成,今后将根据计划更换失效的卫星。
GPS系统的组成
GPS系统主要由空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分组成。
空间星座部分
GPS卫星星座由24颗卫星组成,其中21颗为工作卫星,3颗为备用卫星。24颗卫星均匀分布在6个轨道平面上,即每个轨道面上有4颗卫星。卫星轨道面相对于地球赤道面的轨道倾角为55°,各轨道平面的升交点的赤经相差60°,一个轨道平面上的卫星比相邻轨道平面上的相应卫星升交角距超前30°。这种布局的目的是保证在全球任何地点、任何时刻至少可以观测到4颗卫星。
GPS卫星是由洛克菲尔国际公司空间部研制的,卫星重774kg,使用寿命为7年。卫星采用蜂窝结构,主体呈柱形,直径为1.5m。卫星两侧装有两块双叶对日定向太阳能电池帆板,全长5.33m接受日光面积为7.2m2。对日定向系统控制两翼电池帆板旋转,使板面始终对准太阳,为卫星不断提供电力,并给三组15Ah镍镉电池充电,以保证卫星在地球阴影部分能正常工作。在星体底部装有12个单元的多波束定向天线,能发射张角大约为30°的两个L波段(19cm和24cm波)的信号。在星体的两端面上装有全向遥测遥控天线,用于与地面监控网的通信。此外卫星还装有姿态控制系统和轨道控制系统,以便使卫星保持在适当的高度和角度,准确对准卫星的可见地面。
由GPS系统的工作原理可知,星载时钟的精确度越高,其定位精度也越高。早期试验型卫星采用由霍普金斯大学研制的石英振荡器,相对频率稳定度为10~11量级/秒。误差为14m。1974年以后,GPS卫星采用铷原子钟,相对频率稳定度达到10~12量级/秒,误差8m。1977年,BOKCK Ⅱ型采用了马斯频率和时间系统公司研制的铯原子钟后相对稳定频率达到10~13量级/秒,误差则降为2.9m。1981年,休斯公司研制的相对稳定频率为10 ～ 14量级/秒的氢原子钟使BLOCK ⅡR型卫星误差仅为1m。
地面监控部分
地面监控部分主要由1个主控站、4个注入站和6个监测站组成。
主控站位于美国科罗拉多州的谢里佛尔空军基地,是整个地面监控系统的管理中心和技术中心。另外还有一个位于马里兰州盖茨堡的备用主控站,在发生紧急情况时启用。
注入站目前有4个,分别位于南太平洋马绍尔群岛的瓜加林环礁,大西洋上英国属地阿森松岛,英属印度洋领地的迪戈加西亚岛和位于美国本土科罗拉多州的科罗拉多斯普林斯。注入站的作用是把主控站计算得到的卫星星历、导航电文等信息注入到相应的卫星。
注入站同时也是监测站,另外还有位于夏威夷和卡纳维拉尔角两处监测站,故监测站目前有6个。监测站的主要作用是采集GPS卫星数据和当地的环境数据,然后发送给主控站。
用户设备部分
用户设备主要是GPS接收机,主要作用是从GPS卫星收到信号并利用传来的信息计算用户的三维位置及时间。
定位误差来源与分析
GPS定位在过程中出现的各种误差根据来源可分为三类:与卫星有关的误差、与信号传播有关的误差及与接收机有关的误差。这些误差对GPS定位的影响各不相同,且误差的大小还与卫星的位置、待定点的位置、接收机设备、观测时间、大气环境以及地理环境等因素有关。针对不同的误差有不同的处理方法。
为了使民用的精确度提升,科学界发展另一种技术,称为差分全球定位系统(Differential GPS),简称DGPS。亦即利用附近的已知参考坐标点,来修正 GPS 的误差。再把这个即时误差值加入本身坐标运算的考虑,便可获得更精确的值。