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以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .
一种分析并联机器人位置正解的高效算法
【摘 要】
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以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .
【机 构】
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天津大学智能机械研究所!天津300072,天津大学智能机械研究所!天津300072,天津大学智能机械研究所!天津300072,天津大学智能机械研究所!天津300072
【出 处】
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天津大学学报
【发表日期】
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2000年02期
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