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引据几何学Apolloniua定理,发现在已知摇杆长度、摆角和缸一杆伸缩比条件下,传动缸固定铰链中心点的可落居区域——解集为简单规则的几何图形——"圆",提出了"辅助圆"的新概念;据此给出了Ⅰ型、O型和Ⅱ型机构的概念及其拓扑结构特征;讨论了缸-杆的初始长度、机架长度、初始安装角随传动缸固定铰链中心点位置变化而变化的规律,给出了摆动传动缸机构通常条件下简洁、明快的图解设计方法.