论文部分内容阅读
智能车采用数字摄像头进行路径识别，通过合适的控制方法对车体的运动进行控制，智能车的起停，加减速等就更加合理。通过试验对比查表 PID 控制策略和模糊 PID 控制策略，最终选择了模糊 PID 控制策略，实现了对直道路，弯曲道路的识别和优化处理，运行效果得到了改进，特别是在弯道处在保证了车体平稳的情况下车速有了提高。模糊控制中隶属度函数的中心点的选取也是一个重要的环节，中心点选取的不同直接影响着后面档位的判断，而档位直接联系着电机的转速，所以隶属度函数的中心点的选择的不同所产生的控制效果也是完全不一样的。遗