【摘 要】
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无人机系统并不稳定,而系统工作过程中需要对传感器检测到的姿态进行信息融合,以实现对姿态角度的准确测量。有了准确的角度测量结果,并进一步反馈给无人机系统,无人机的稳定
【基金项目】
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吉林省科技攻关计划重点科技攻关项目(20150204020SF)
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无人机系统并不稳定,而系统工作过程中需要对传感器检测到的姿态进行信息融合,以实现对姿态角度的准确测量。有了准确的角度测量结果,并进一步反馈给无人机系统,无人机的稳定飞行才有了可靠保证。然而,准确测量姿态角度需要以有效的姿态融合方法作为前提,所以如何使姿态融合过程更加的高效、合理成为了无人机技术上的难点问题。为了解决上述难点,并克服以往算法中利用EKF(扩展Kalman滤波)所带来的较大滤波偏差,采用一种基于UKF(无迹Kalman滤波)的姿态融合算法。首先将UKF滤波与EKF滤波进行了仿真对比,然后利用MEMS传感器实际采集数据验证UKF的有效性。结果表明,相比之下改进方法能够准确的测量出姿态角,并且提高了测量精度,可有效用于微小型四旋翼无人机的实时姿态调整。
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