【摘 要】
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设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂。肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-44.5
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设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂。肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-44.5～44.5°,收展运动范围为0～35.0°。肘部和腕部均采用虎克铰形式,实现肘关节的屈/伸、旋内/旋外以及腕关节的内收/外展、屈/伸,其中肘关节旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-60.5～32.5°;腕关节收展运动范围为-70.5～70.5°,抬伸运动范围为-39.5～39.5°。对机构进行了仿真分析,并搭建了手臂实物系统进行测试。实验结果表明,该手臂重量轻,受控性好,能够很好地实现人类关节的柔顺运动。
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