【摘 要】
：
设计了一种半圆柱机体被动步行装置,该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜坡间的脱离、滚动、黏滞等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜坡。半圆柱机体被动步行装置的
【基金项目】
：
高等学校青年骨干教师国内访问学者资助项目(B-8939-12-0504)
论文部分内容阅读
设计了一种半圆柱机体被动步行装置,该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜坡间的脱离、滚动、黏滞等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜坡。半圆柱机体被动步行装置的运动存在着多点摩擦、碰撞问题,难以准确确定足-地的瞬时接触状态。应用多体系统动力学方法建立了半圆柱机体被动步行装置系统的动力学模型,并从三维动力学仿真和原理样机试验两方面详细分析了半圆柱机体被动步行装置的运动过程,得到了相关运动和动力参数的变化曲线。模拟仿真与试验结果均表明,半圆柱机体被动步行装置运动周期可细分为5个过程,能够实现稳定周期性的被动行走,验证了动力学模型的正确性。
其他文献
在近现代对齐白石的研究，基本上都限于传统的国画领域。因为在近现代的国画发展领域中，出现了两大体系：一个是以徐悲鸿、林风眠等为首的中西结合式发展体系；一个是以吴昌硕、齐白
网络环境,是互联网上信息交流发展环境,是信息和信息工作在不同层面发挥其应有作用和功能的条件和基础。随着人们对信息资源的依赖性日益增强,信息质量的优劣对人们的日常生
天气预报指导人们安排日常生活以及工农业生产，在我们的生活中扮演着不可或缺的角色。然而，长期以来由于天气预报具有很强的信息性，我们习惯性地只关注天气预报的实用价值，却很少
WTO框架下的非违反之诉是指被诉方虽未违反协定，申诉方依照协定而合理预期的期待利益受到抵消或者损害时，对其提起的申诉。其与违反之诉、情势之诉并称为GATT/WTO争端解决机制
基于二级圆弧型柔性铰链及杠杆放大原理,设计了一种新型微夹钳钳体,在满足有限放大倍数的同时节约了空间。利用ANSYS Workbench有限元软件对提出的钳体结构参数进行了优化,并
为消除儿童在近场走失演变为丢失的安全隐患,选择以iBeacon定位元件为载体的微定位技术。通过对iBeacon微定位元件原理分析及其性能测试,结合服装款式设计、工艺设计以及元件
本文以我国目前的环境民事诉讼制度的现状及完善该制度的角度出发,以两个有关环境民事诉讼的相关案件为例,阐述了完善我国环境民事诉讼制度的必要性和紧迫性。本文主要分三个
<正>天龙山石窟位于山西省太原市西南36公里天龙山中,共有洞窟25个,开凿在东峰和西峰陡峭的南坡山腰间。其中东峰编号洞窟有8座,即第1～8窟。另外在第2、3窟和第4、5窟上面还有
发达国家对玻璃钢废弃物的回收利用十分重视,研究得较早。如:美国在80年代即开展废弃玻璃钢热分解回收方法可行性研究；日本于1990年设立玻璃钢再资源化处理委员会,自1991年起,
本论文采用实验室模拟实验，通过土柱淋溶实验和土壤浸泡实验，研究了氯盐融雪剂和醋酸钙镁（CMA）融雪剂对Cu、Pb、Cd、Ni、Zn五种重金属在土壤中垂向迁移和形态分布产生的影响；同时