【摘 要】
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为了解决目前实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统。机械部分应用了重心后移法和3-D打印技术,以满
【机 构】
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南京工程学院工业中心,南京工程学院自动化学院,东南大学
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51675259),南京工程学院教学研究项目(2019YB09)
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为了解决目前实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统。机械部分应用了重心后移法和3-D打印技术,以满足机器人结构简单、轻量化要求;设计了混合滤波方法、步进电机位置还原算法及步进电机S曲线控制算法,降低了机器人位姿数据采集过程中噪声影响、运动过程中误差累积等问题,使机器人运动更平滑稳定。该系统能够通过上位机控制直接拖动机械臂运动完成示教编程实验,与传统手动示教机器人相比,不仅拖动示教过程操作简单、效率高,而且成本低,非常适于在实验教学过程中推广
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