【摘 要】
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为了使SCARA机器人在快速运动时具有较快的响应速度和较强的抗干扰能力，在传统PID伺服控制器的基础上，利用模糊理论将伺服控制器设计为模糊PID控制器。采用MATLAB软件对该模糊
【机 构】
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天津大学仁爱学院,天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFD0700701)
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为了使SCARA机器人在快速运动时具有较快的响应速度和较强的抗干扰能力，在传统PID伺服控制器的基础上，利用模糊理论将伺服控制器设计为模糊PID控制器。采用MATLAB软件对该模糊控制器进行仿真研究，分析对比两种控制器的性能指标和抗干扰能力。结果表明：在阶跃信号作用下，两种控制器均能较好地实现信号跟踪，但模糊PID控制器的超调量要小于传统PID控制器。当考虑周期外激励作用时，传统PID控制器出现振荡现象，而模糊PID控制器仍保持较好的信号跟踪；在五次多项式轨迹跟踪过程中，两种控制器均能有效地实现信号跟踪。
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