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针对换挡本身特性，提出一种利用着色Petri网对换挡过程进行建模的方法。首先，利用聚类分析对单个时窗内的车辆运行参数进行聚类，依据一定时间段内车辆运动状态的转移对下一时刻车辆的运动状态进行估计，将车速信息和状态估计值作为车辆换挡决策的判定条件，利用具有鲜明层次化特性和替代变迁良好交互特性的CPNTool对换挡过程流进行建模仿真，依据交通环境和车辆状态信息设定每个状态迁移的时间延迟，通过分析几种可能的换挡过程所产生的时间延迟给出最佳的换挡次序；最后，采集道路实车试验数据对换挡模型进行有效性验证。测试结果表明