【摘 要】
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基于正交编码器、陀螺仪等传感装置,为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统.将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处,通过对角速度进行积分运算,得到行驶轨迹偏离原坐标
【机 构】
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太原工业学院机械工程系,山西太原 030000
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基于正交编码器、陀螺仪等传感装置,为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统.将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处,通过对角速度进行积分运算,得到行驶轨迹偏离原坐标系的角度;将编码器正交布置,作为机器人测速、计路程传感器;使用定位算法,确认机器人所处位置的坐标和姿态信息,由主控芯片作出判断,控制机器人到达目标坐标点和姿态.制作了实物模型,进行了系统应用,通过改变PID权重初步解决了PID算法造成全向底盘震荡的问题.系统误差仅为5 mm/m左右,可满足机器人竞赛和室内物料搬运等应用场景的精度要求.
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