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通过给出一种两轮平衡小车系统受非完整约束的动力学模型，基于此模型，利用变结构控制找出了滑模超平面，并设计出了该系统的调节控制律。经过Matlab／Simulink仿真，然后通过变结构控制器和状态反馈控制器的比较，得出此系统变结构的鲁棒性较好。进而通过实践验证，小车可控并可观，表明用该方法设计的控制器能够完成我们的预期目标。