【摘 要】
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为了研究智能电动车的横向自动转向控制,以横向动力学模型为基础,设计了一种基于转向控制器模型预测算法的系统方案。车辆控制中以前轮转角为控制变量,用期望轨迹的横向距离
【机 构】
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青岛理工大学机械与汽车工程学院,青特集团有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(51505244);山东省自然科学基金项目(ZR2016EEM14);山东省重点研发计划项目(2018GGX105009)
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为了研究智能电动车的横向自动转向控制,以横向动力学模型为基础,设计了一种基于转向控制器模型预测算法的系统方案。车辆控制中以前轮转角为控制变量,用期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及其变化率反映车辆的状态变化。通过对智能电动车运动状态进行分析,由控制器输出合适的前轮转角,从而完成智能电动车的横向控制。为了优化智能车横向控制算法,引入期望状态参数和系统松弛因子,并利用软件仿真。通过仿真分析可知,控制器反应迅速,偏差在允许范围内,可控制智能电动车沿着预定轨迹平稳行驶。
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