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本文基于自主机器人视觉研究,对类人型足球机器人自定位算法进行改进,在边缘线一阶微分算法的基础上,对边缘线微分算法进行高阶分析,运用椭圆特性和策略选择,使特征值(k值和r值)比对更加容易、更加准确。经过模拟器和MOS07型机器人在真实球场上的验证,新算法提高约10%的效率,机器人定位准确性提高约12%。