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该文简化了机器人数学建模,采用一阶倒立摆数学模型来近似替代原模型,用来研究机器人控制器。控制器设计使用的是NI的控制器设计软件。使用Simulation对第四章设计的控制算法进行仿真分析,采用的被控对象为一阶倒立摆非线性模型。
基于一阶倒立摆系统的机器人建模仿真分析
【摘 要】
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该文简化了机器人数学建模,采用一阶倒立摆数学模型来近似替代原模型,用来研究机器人控制器。控制器设计使用的是NI的控制器设计软件。使用Simulation对第四章设计的控制算法
【机 构】
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陕西航空职业技术学院
【出 处】
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科技创新导报
【发表日期】
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2014年21期
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摘 要：深基坑支护工程的设计与施工，既要保证基坑支护结构在施工过程中的安全，又要保证基坑周边环境的安全。高强预应力管桩施工速度快、质量易保证，在软土地区基础桩广泛应用，由于预应力管桩抗压强度高，抗弯、抗剪性能较差，在基坑支护工程中应用较少。该文结合具体工程实例，通过计算与实际实施效果的对比分析，得出了一些规律，可供同类深基坑支护工程的设计参考。 关键词：预应力管桩 软土基坑 悬臂式 中图分类号
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