基于GA的小型无人直升机航向模型进化辨识

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhxg01

【摘要】

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分析了小型无人直升机的航向模型结构,建立了结构可变的用分式形式表示的参数化传递函数模型.设计了一种基于遗传算法（GA）的方法对所建模型结构进行辨识,可同时得到系统模型结

【作者】

：

赵志刚苟向峰吕恬生

【机构】

：

兰州交通大学机电工程学院,上海交通大学机械与动力工程学院

【出处】

：

机器人

【发表日期】

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2010年3期

【关键词】

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小型无人直升机系统辨识 GA辨识结构辨识 small-scale unmanned helicopter system identification gen

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分析了小型无人直升机的航向模型结构,建立了结构可变的用分式形式表示的参数化传递函数模型.设计了一种基于遗传算法（GA）的方法对所建模型结构进行辨识,可同时得到系统模型结构和参数.基于安全性和方便性考虑,制作了一款地面飞行实验台架,采集和预处理了用于辨识和验证的实验数据.最后根据辨识结果说明了所用算法的可行性.

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