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针对多机器人任务规划问题，提出了一种蚁群集中式规划方法，建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型，并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果，实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台，进行了大量的实验分析。结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题，为多机器人协作机制提供了新思路。
一种多机器人任务规划算法及其系统实现
【摘 要】
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针对多机器人任务规划问题，提出了一种蚁群集中式规划方法，建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型，并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果，实现了多机器人集中任务规划
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院
【出 处】
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计算机科学
【发表日期】
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2010年6期
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