【摘 要】
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为满足探测复杂水下环境情况的需要以及进一步提高水下机器人自动化的程度,研究了基于LabVIEW控制机器人航行的方法以及利用陀螺仪和数字增量PID算法使机器人连续按多个规定
【机 构】
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海军工程大学兵器工程学院,湖北武汉,430000天津师范大学音乐与影视学院,天津,300000;
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为满足探测复杂水下环境情况的需要以及进一步提高水下机器人自动化的程度,研究了基于LabVIEW控制机器人航行的方法以及利用陀螺仪和数字增量PID算法使机器人连续按多个规定航向航行的方法,设计了一款中型遥控/自主水下机器人.对其外形和结构布局进行了规划设计,机器人外形结构和螺旋桨布置方式独特,采用水滴形外壳和矢量推进的方式,水中阻力小,实现高航速、六自由度灵活运动.通过实际验证,证明基于上述研究制得的机器人实体线控操作灵敏度很高,能在较小的偏差范围内按规定航向航行.
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