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运动控制是水下机器人自治化的核心，准确的动力学分析为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据。以葛特勒为原始母型方程，深入分析了水下机器人在水下运动中的受力情况，建立了水下机器人水下运动的一般方程，为自治水下机器人控制系统的设计和仿真提供了调试环境。
自治水下机器人运动控制的动力学分析
【摘 要】
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运动控制是水下机器人自治化的核心，准确的动力学分析为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据。以葛特勒为原始母型方程，深入分析了水下机器人在水下运动中的受力情况，建立了
【机 构】
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河海大学机电工程学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2008年3期
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