论文部分内容阅读
在位置扰动型电液伺服施力系统中，由于受力对象的运动给系统带来很大的位置干扰，以及系统的非线性特性、参数时变等因素的影响，给系统的校正和优化带来了困难。针对多余力矩和参数变化问题，在用结构不变性原理进行补偿的基础上，采用模型参考自适应控制，并采用PID控制确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法，可以较好地消除位置干扰的影响，同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响，提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真研究的结果验证了上述结论。