【摘 要】
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针对当前行车预警方法无法适应露天矿非结构化道路问题,本文提出一种融合目标检测和障碍距离阈值的预警方法。首先根据露天矿障碍特点改进原有的Mask R-CNN检测框架,在骨架网
【基金项目】
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国家安全生产重特大事故防治关键技术科技项目(0020-2018AQ);陕西省教育厅专项计划项目(17JK0425)~~
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针对当前行车预警方法无法适应露天矿非结构化道路问题,本文提出一种融合目标检测和障碍距离阈值的预警方法。首先根据露天矿障碍特点改进原有的Mask R-CNN检测框架,在骨架网络中引入扩张卷积,在不缩小特征图的情况下扩大感受野范围保证较大目标的检测精度。然后,根据目标检测结果构建线性距离因子,表征障碍物在输入图像中的深度信息,并建立SVM预警模型。最后为了保证预警模型的泛化能力采用迁移学习的方法,在COCO数据集中对网络进行预训练,在文中实地采集的数据集中训练C5阶段和检测层。实验结果表明,本文方法在实地数据
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