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混凝土泵车臂架系统是涵盖机械、液压、控制等多领域的复杂物理系统。以Modelica／MWorks为建模平台，对臂架系统进行了模块化拆解，采用参数化建模方法构建了各个元件的模型，然后通过这些元件搭建了臂架仿真模型并进行了动态仿真。仿真结果表明：液压冲击对臂架稳定性有着重要影响，PD（比例微分）控制系统对液压冲击有着较好的抑制。研究结果可为臂架系统的设计提供一定的参考。