【摘 要】
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为了提升移动机器人在定位导航任务中对环境的理解力,提出一种包含墙角信息的语义地图构建方法。首先结合激光SLAM算法和深度学习方法创建环境栅格地图并提取环境语义,同时对语义点云进行假语义去除,通过坐标转换将语义信息与环境栅格地图进行融合,并采用基于贝叶斯估计的增量式方法对栅格中物体语义存在与否进行判定,得到包含语义信息的二维栅格地图。借助于机器人实验平台对该方法进行验证,结果表明所得到的语义栅格地图
【机 构】
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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉科技大学机器人与智能系统研究院
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2019YFB1310000),武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404),武汉科技大学机器人与智能系统研究院开放基金资助项目(F201803).
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为了提升移动机器人在定位导航任务中对环境的理解力,提出一种包含墙角信息的语义地图构建方法。首先结合激光SLAM算法和深度学习方法创建环境栅格地图并提取环境语义,同时对语义点云进行假语义去除,通过坐标转换将语义信息与环境栅格地图进行融合,并采用基于贝叶斯估计的增量式方法对栅格中物体语义存在与否进行判定,得到包含语义信息的二维栅格地图。借助于机器人实验平台对该方法进行验证,结果表明所得到的语义栅格地图能准确表示出物体位置,正确反映了环境语义信息。
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基于对银根-额济纳旗盆地上古生界、侏罗系和白垩系烃源岩地球化学特征的系统评价,分析了盆地内各凹陷的油气来源和富集规律.盆地上古生界石炭系—二叠系暗色泥岩整体已达到过成熟阶段,中生界凹陷内已发生浅变质—变质作用,油气保存条件较差,油气资源和勘探潜力小;中—下侏罗统发育一套煤系烃源岩,在盆地腹部及南部凹陷中已达成熟阶段,具有一定生烃潜力;白垩系巴音戈壁组烃源岩的有机质丰度高、类型较好,是盆地的主力烃源岩层系,且油源对比结果证实,盆地已发现的油气均来源于该套烃源岩.银根-额济纳旗盆地的油气成藏过程可划分为早白垩
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参考电力系统的安全域概念,提出了天然气管网系统安全域(NGS-SR)的稳态模型、可视化与应用方法.NGS-SR能描述系统全部的安全状态;传统稳态仿真分析只能判断单个状态的安全性.对NGS-SR进行了定义:NGS-SR为系统运行时,所有安全工作点构成的集合;建立了NGS-SR的稳态模型,模型充分考虑了管道压降、节点流量与压力约束等安全要素.提出了NGS-SR安全边界的定义与模型;安全边界是NGS-SR中所有临界安全工作点的集合,NGS-SR是由安全边界围成的封闭区域.通过观测工作点的安全分界现象以说明安全边
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针对带有序列相关调整时间的多目标置换流水车间调度问题,将传统的迭代贪婪算法与非支配排序相融合,提出一种多目标迭代贪婪算法。设计了混合多种策略的启发式初始化方法,以得到综合性能较优的初始解集;设计了与问题规模以及非支配解在解空间的分布特点相适应的重启机制,能够在算法进化到一定程度时扩展搜索广度,从而提高算法性能。通过对多个不同规模的标准案例进行测试,验证了改进算子和所提算法的有效性。