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为了提高传感器节点定位精度，将多种节点坐标计算方案（如极大似然估计、基于泰勒展开的最小二乘法和加权最小二乘法等）应用于定位求精中，并分析和比较了它们的性能。为了解决实际定位过程中锚节点存在的自身位置偏差，设计了相应的坐标求精方法，如总体最小二乘法和约束总体最小二乘法，在此基础上针对无线传感器网络定位误差的特点推广了定位误差的估计下限（参数无偏估计的Cramer-Rao下限）。仿真实验结果给出了不同求精方案各自的求精性能和适用场合。在锚节点无位置误差的情况下，在泰勒展开基础上形成的加权最小二乘法更有利于精度