【摘 要】
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气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点,为此,设计一种由气动肌肉群驱动的3自由度球关节机器人,并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解,提出气动
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气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点,为此,设计一种由气动肌肉群驱动的3自由度球关节机器人,并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解,提出气动肌肉群位置控制策略;同时,提出基于运动学逆解及能量最优原则气动肌肉群力控制策略;设计基于气动肌肉位置群及力群的含位置PID内环的阻抗控制器。试验结果表明,单纯的位置控制精度比较高,可达0.3°,但造成输出力矩失控;阻抗控制虽然在一定程度上牺牲了位置控制精度,但可以对输出力矩进行柔顺控制。
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