【摘 要】
：
在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方法,分析建立机械臂各关节坐标系并确定连杆
论文部分内容阅读
在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方法,分析建立机械臂各关节坐标系并确定连杆参数,建立机械臂的运动学模型;通过齐次变换推导末端执行器的姿态和位置,通过仿真和数学计算结果比较证明建模的准确性。根据关节空间到工作空间的映射关系,采用蒙特卡洛法分析、求解机械臂的工作空间,在MATLAB中描绘出工作空间的三维云图。为后续的机器人轨迹规划、运动控制和参数优化提供参考。
其他文献
目前糖尿病在我国已成为流行性疾病之一,其中绝大多数为2型糖尿病患者,发病的症状,大多有＂三多一少＂表现,但也有病症状不典型者,而其中以癫发作为首发症状的更不多见,现报告5
针对心电信号的异常识别问题,提出了一个基于深度学习的改进型Cifar网络模型,可以自动提取心电特征,并将提取的特征馈送到Logistic分类器中进行分类。运用缩放变换获得图像的
1989年元月11至13日,省第一届精神病检验学术交流会在山东省精神病医院召开。来自13个地市精神病院的同志参加了会议。会议由主管技师李炳镛主持并主讲了“血清锂测定—火焰
针对无线传感器网络(WSNs)的数据传输问题,提出一种能耗均衡的层次路由协议,根据节点与Sink节点的最短跳数将网络划分为规模不同的簇,利用簇规模的不同,抵消数据转发所消耗的
设备振动故障的诊断是所有机械设备故障诊断使用最多的方法之一。美国著名机械专家郎·摩尔在可靠性维修基本原理中指出 :“预测维修的基础是振动监测”。日本丰田利夫教
用研究用诊断标准(RDC)对16例抑郁性巴金森氏症病人和20例抑郁性多发性硬化病人进行研究,发现巴金森氏病患者中焦虑和惊恐症状明显多于对照组,这些病人可归入非典型性抑郁。
毒蛇咬伤后引起急性肾功能不全比较常见，但引起脑梗死则比较少见，我院于2010-05收治1例毒蛇蛟伤后引起脑梗死，经积极治疗恢复良好，现报告如下。
目的探讨中枢性低钠血症的临床特点。方法回顾性分析28例中枢性低钠血症患者的临床资料。结果 28例患者住院治疗过程中均在原有疾病基础上出现意识状态改变、肢体抽搐及脱水
GA301型浆纱机是国产第一代双浆槽浆纱机，它满足了细号高密织物的上浆要求。但随着 无梭织机的发展，可织造的品种增多，对浆纱的要求也越来越高。因此，我公司技术人员对 GA301型浆
引起带状疱疹的原因很多,如免疫力低下、创伤等,但疱疹神经痛的病因目前还不太明了。根据临床观察发现,患者除了皮损外,神经痛为本病特征之一,如不及时控制早期带状疱疹性疼