视觉惯导紧耦合的行人室内自主定位方法

来源 :测绘科学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：weiyideta21

【摘要】

：

针对行人在大型复杂建筑环境中的高精度和高可靠性室内定位需求,传统的基于视觉点特征方法易受环境纹理缺失、相机快速运动导致图像模糊而定位失效问题,提出了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的行人室内自主定位方法。在视觉惯导融合导航系统框架下,前端部分,在点特征基础上引入结构化建筑环境中丰富的线特征,并采取基于梯度密度过滤机制的改进线特征提取策略,剔除局部线特征密集区域;利用点线特征与IMU紧耦合优化机制

【作者】

：

曾继超许广富刘锡祥

【机构】

：

东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

【出处】

：

测绘科学

【发表日期】

：

2021年07期

【关键词】

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点线特征 IMU 梯度密度过滤机制室内自主定位

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(61973079,51979041)。

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