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本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU-9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US-100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数。另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性。通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹。