轴承环抓取机器人的运动与受力分析

来源 :现代机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ddsusu

【摘要】

：

针对工作室自主研发的轴承环抓取机器人,使用D-H法进行数学模型的建立,对机器人进行动力学分析以及应力分析。首先使用SolidWorks将已有的机器人三维模型进行简化,然后对于机器人的工作路径以及运行速度,加速度关节角度进行规划。将模型导入ADAMS中进行运动学以及动力学的分析,取得机器人在之前所设计的工况下的受力、力矩等情况。将所获得的边界条件记录,并使用ABAQUS对机器人的大臂进行单独的受力分析。所得的应力图与位移图能够显示出机器人满足了工作的要求,在验证了机器人的合理性的同时,对其后期优化提供了依据

【作者】

：

田国富林梓正

【机构】

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沈阳工业大学机械工程学院

【出处】

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现代机械

【发表日期】

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2021年4期

【关键词】

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工业机器人 D-H法动力学分析受力分析 ABAQUS

【基金项目】

：

辽宁省教育厅服务地方项目(LFGD2020006):复杂曲面工件的在机特征识别与自动磨削编程技术。

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