【摘 要】
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针对现有机器人控制系统开放性差、研发周期长等缺点,设计了基于EtherCAT和Matlab的协作机器人实时控制系统,利用Matlab搭建机器人控制器,实现正运动学、逆运动学以及轨迹规划,并通过EtherCAT总线的高实时性实现机器人各关节控制与数据反馈。最后利用同步位置模式进行轨迹规划控制,结合Matlab的Scope图像化工具观测和验证系统执行情况。结果表明基于EtherCAT和Matlab的协
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针对现有机器人控制系统开放性差、研发周期长等缺点,设计了基于EtherCAT和Matlab的协作机器人实时控制系统,利用Matlab搭建机器人控制器,实现正运动学、逆运动学以及轨迹规划,并通过EtherCAT总线的高实时性实现机器人各关节控制与数据反馈。最后利用同步位置模式进行轨迹规划控制,结合Matlab的Scope图像化工具观测和验证系统执行情况。结果表明基于EtherCAT和Matlab的协作机器人控制系统可缩短机器人控制系统研发周期,提高研发效率。
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