【摘 要】
：
通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法（AWPSO-SM）算法,并针对3-UCU（U为万向副,C为圆柱副）并联机构给出A
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(61573093);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA042302)
论文部分内容阅读
通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法（AWPSO-SM）算法,并针对3-UCU（U为万向副,C为圆柱副）并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR（P为移动副,R为转动副）以及4-SPS（S为球副）3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比。由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计
其他文献
随着经济全球化、信息化、市场化的发展,制造企业间相互集聚和渗透,并形成制造产业集群。企业间联系程度日益加深,供应链关联日益紧密、,企业需要在更广大的范围内开展业务,
小型微型企业在我国经济中扮演着重要角色,更是我国未来经济腾飞的主要动力,但这些企业却因为融资困难而难以得到更大的发展。我们通过对当下宏观经济运行情况以及小微企业的
随着社会经济的不断发展和生活水平的逐步提高，人们对包括速冻食品、初级农产品和药品在内的冷链物品的保质保鲜提出了更高的要求。科学的冷链库存控制有助于保证冷链物品的质
本文试图对柏拉图的《斐多》做一个更深入、更具体细致的解读。语言或许真的只是思想的外壳,但思想只有通过这个外壳才能被触及。灵魂和语言构成柏拉图在《斐多》中的双重言
纳米硅薄膜是一种新型薄膜材料，它由大量硅细微晶粒和包围着它的晶粒界面组织而构成。晶粒大小约为3~8nm，晶粒是单晶态的，晶粒间界的厚度约为2~4个原子层，晶态比约为50%。纳米硅
随着我国经济实力的不断增长,人民生活水平的日益提高,人们正在逐渐改变着对卫浴产品的观念,卫浴间不再是单纯的功能性洗浴空间,已逐渐成为人们工作之余享受生活、放松身心的
<正>烟雾病首先由Takeuchi与Shimizu于1957年提出,称之为脑底异常血管网病,是一种少见的病因不明的慢性脑血管闭塞性疾病。由于患者脑血管造影显示单侧或双侧颈内动脉末端和
受激拉曼散射（SRS）是目前实现频率转换获得新波长激光的最有效手段之一。本文设计了一台氙灯泵浦的电光调Q固体拉曼激光器,利用硝酸钡晶体的拉曼效应获得了紫外波段的拉曼散射
<正>一、引言科学研究结论表明:大气中温室气体浓度的增加,是造成全球气温不断升高的主要原因。而导致全球气候变化的温室气体主要包括二氧化碳(CO2)、二氧化硫(SO2)、氧化亚
1934年,Zener首次从理论上预言了半导体中的能带电子在外加线性势场的影响下,会发生电子的带间隧穿现象。这种隧穿被人们后来称之为Zener隧穿。Zener隧穿在半导体科学,超导科