【摘 要】
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减速器的扭矩输入输出特性是衡量电动舵机性能的重要指标。在测量实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的误差会折算到扭矩测量结果中,导致扭矩测量误
【机 构】
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哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2010100);中国博士后科学基金(2013M531025)资助项目
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减速器的扭矩输入输出特性是衡量电动舵机性能的重要指标。在测量实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的误差会折算到扭矩测量结果中,导致扭矩测量误差并降低精度。以减速器为研究对象,通过动态方程建立电动舵机系统的数学模型,提出将扭矩测量误差进行分离,令机械安装与轴承摩擦作为已知的系统误差,最终得到电机驱动器误差的观点,采用基于最小二乘的曲线拟合算法,对实测静态和动态数据进行预处理从而对扭矩测量误差进行补偿。实验结果说明此方法能够补偿电机驱动器非线性引入的测量误差从而提高测量精度。
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