【摘 要】
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设计的双臂机器人采用并行结构方式,双臂之间应用锥齿轮传动原理进行双臂切换,通过光学技术控制双臂旋转位置及机器人的寻迹,并在直流电机的控制下实现机器人的抓取、搬运、
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设计的双臂机器人采用并行结构方式,双臂之间应用锥齿轮传动原理进行双臂切换,通过光学技术控制双臂旋转位置及机器人的寻迹,并在直流电机的控制下实现机器人的抓取、搬运、寻线等作业.抓取臂部采用新型的合金铝材,并通过有限元法的分析,在臂部应力集中部位实施加强筋设计,不仅降低其运动负载,优化了转动惯量,而且增强了刚性,双臂采用滚动轴承支承,双臂切换平稳准确.实验表明,该机器人性能稳定,结构可靠,简单易行.
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