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针对非完整移动机器人的轨迹重复跟踪问题，提出了一种开环P型迭代学习控制算法。首先给出非完整移动机器人的运动学模型，并结合离散时域对轨迹跟踪问题进行描述，然后设计迭代学习控制器并在给定条件下证明了其收敛性；MATLAB仿真结果表明，随着迭代次数的增加，该算法能够有效改善动态不确定环境中系统的稳定性与收敛的快速性。