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对行人和车辆的检测识别是无人驾驶领域的重要组成部分,为满足该领域对相关模型检测精确度的需求,以传统单发多框检测器(single shot multibox detector,SSD)为基础,提出了一种车载图像识别改进算法。鉴于传统SSD目标检测算法不能充分利用局部特征和全局语义特征、目标定位和识别存在矛盾等缺陷,提出了SSD检测模型相关特征层的融合方法,从而重新生成模型的目标检测金字塔(object detection pyramid,ODP)。改进算法将输入图像中待检测目标的低层次细节特征与高层次